2.1 Přidání ovladače CanDrv do projektu

Přidání ovladače CanDrv do hlavního souboru projektu je znázorněno na obr. 2.1.


PIC


Obrázek 2.1: Příklad zařazení ovladače CanDrv do projektu aplikace

Pro zařazení ovladače do projektu slouží dva zvýrazněné bloky. Nejprve je na výstup Modules bloku exekutivy EXEC připojen blok typu MODULE s názvem CanDrv, který nemá žádné další parametry.

Druhý blok CAN typu IODRV, připojený na výstup Drivers exekutivy má parametry:

modul
– jméno modulu ovladače, které se pro tento ovladač zadává: CanDrv
classname
– jméno třídy ovladače, které se pro tento ovladač zadává: CanDrvPOZOR! Jméno rozlišuje velká a malá písmena!
cfgname
– jméno konfiguračního souboru ovladače. Vytváření konfiguračního souboru je popsáno v kapitole 3. Doporučeno je zadávat jej ve tvaru <jméno_třídy>.rio, kde přípona .rio (Rex Input Output) byla zavedena pro tento účel.

Jménem tohoto bloku, na obr. 2.1 zadaným jako CAN, začínají názvy všech vstupních a výstupních signálů připojených k tomuto ovladači.

Ovladač CanDrv podporuje i úlohy běžící synchroně s komunikací. To se provede tak, že místo bloku typu IODRV se použije blok typu TIODRV (který má stejné parametry jako IODRV) a na jeho výstup Tasks připojíme blok typu IOTASK (má analogické parametry i význam jako blok typu TASK). Ovladač potom funguje tak, že odešle SYNC zprávu/packet (popř. čeká na přijetí SYNC zprávy/packetu), spustí algoritmus definovaný blokem IOTASK, odešle všechny synchronní PDO a čeká na další periodu.

Právě popsané parametry bloku IODRV se konfigurují v programu RexDraw v dialogovém okně, jak je patrno z obr. 2.2 a). Konfigurační dialog ovladače CanDrv, popsaný v kapitole 3, se aktivuje po stisku tlačítka Special Edit.


PIC PIC
a) b)

Obrázek 2.2: Konfigurace parametrů ovladače

V programovém systému Matlab Simulink se parametry bloku IODRV zadávají v parametrickém dialogu znázorněném na obrázku 2.2 b). Poslední parametr slouží k volání konfiguračního dialogu ovladače přímo z prostředí programu Matlab Simulink. Okamžitě po zaškrtnutí tohoto políčka bude zavolán konfigurační dialog ovladače CanDrv popsaný v kap. 3.