MC_ReadCartesianTransform – Přečtení použité kartézské transformace

Symbol blokuPotřebná licence: COORDINATED MOTION CONTROL
PIC

Popis funkce

Blok MC_ReadCartesianTransform zpřístupňuje na výstup TransX, TransY, TransZ, RotAngle1, RotAngle2 a RotAngle3 aktivní kartézskou transformaci mezi souřadnými systémy MCS a PCS. Hodnota je platná jen pokud je na výstupu Valid true, čehož se dosáhne nastavením vstupu Enable na hodnotu true. Pokud je aktivní více než jedna kartézská transformace, tak je na výstupu dána výsledná kartézská transformace.

Vstupy

uAxesGroup

Odkaz na skupinu os

reference

Enable

Povolení funkce bloku (aktivace výstupů)

bool

Výstupy

yAxesGroup

Odkaz na skupinu os

reference

Valid

Příznak platnosti výstupní hodnoty

bool

Busy

Příznak, že algoritmus ještě neskončil

bool

TransX

Posun v ose X

double

TransY

Posun v ose Y

double

TransZ

Posun v ose Z

double

RotAngle1

Úhel rotace podél osy X

double

RotAngle2

Úhel rotace podél osy Y

double

RotAngle3

Úhel rotace podél osy Z

double

Error

Příznak chyby

bool

ErrorID

Kód chyby

error

i ....

obecná chyba systému REX