MC_Stop, MCP_Stop – Zastavení pohybu
Symboly blokůPotřebná licence: MOTION CONTROL
Popis funkce
Bloky MC_Stop a MCP_Stop mají naprosto shodnou funkci, jediným rozdílem je, že
MCP_ varianta bloku má méně vstupů a potřebné konstanty se zadávají jako parametry
bloku.
Block MC_Stop provede zastavovací sekvenci a převede osu do stavu Stopping. V tomto stav není možné spustit žádný pohyb a osa v něm zůstává dokud je vstup Execute nenulový.
Poznámka1: Blok nemá parametr BufferMode. Mód je vždy Aborting.
Poznámka2: Protože selhání příkazu k zastavení může být nebezpečné, blok generuje chybu jen v naprosto fatálních případech (např. nezapojený vstup uAxis) a snaží se co nejkorektněji zastavit (např. při nekorektních parametrech použije nastavení osy nebo vyvolá sekvenci pro chybové zastavení).
Vstupy
uAxis | Odkaz na osu (přípustné je jen spojení RM_Axis.axisRef–uAxis nebo yAxis–uAxis) | reference |
Execute | Náběžná hrana aktivuje blok | bool |
Deceleration | Maximální povolené zpomalení [unit/s] | double |
Jerk | Maximální povolená změna zrychlení [unit/s] | double |
Výstupy
yAxis | Odkaz na osu (přípustné je jen spojení RM_Axis.axisRef–uAxis nebo yAxis–uAxis) | reference |
Done | Příznak dokončení algoritmu | bool |
CommandAborted | Příznak přerušení funkce bloku | bool |
Busy | Příznak, že algoritmus ještě neskončil | bool |
Active | Příznak, že blok řídí osu | bool |
Error | Příznak chyby | bool |
ErrorID | Kód chyby | error |
|
|
|
[Předchozí] [Na začátek] [Výše] [Další]