MC_SetOverride, MCP_SetOverride – Nastavení násobivých faktorů na ose
Symboly blokůPotřebná licence: MOTION CONTROL
Popis funkce
Bloky MC_SetOverride a MCP_SetOverride mají naprosto shodnou funkci, jediným
rozdílem je, že MCP_ varianta bloku má méně vstupů a potřebné konstanty se zadávají
jako parametry bloku.
Blok MC_SetOverride nastavuje násobivé faktory které se projeví ve všech blocích pracujících s osou. Hodnoty rychlosti, zrychlení a jerku ve všech blocích je potřeba vynásobit faktorem z tohoto bloku, abychom dostali hodnotu, se kterou blok skutečně pracuje. Toto se netýká limitních hodnot zadaných v RM_Axis a administrativních bloků.
Tento blok není aktivován hranou, ale pokud je vstup Enable nenulový, tak se hodnoty trvale aktualizují. Pokud je aktivní blok typu MC_MoveAbsolute, vede to na neustálé přepočítávání trajektorie, což je výpočetně (a tím i časově) náročná operace a navíc se kumulují zaokrouhlovací chyby. Proto je zavedena necitlivost (parametr diff) a přepočet trajektorie je proveden až když se některý z faktorů změní více, než je tato necitlivost.
Poznámka: Všechny faktory musí být kladné. Faktory větší než 1 jsou možné, ale často vedou k překročení mezí nastavených na ose a k selhání pohybu (blok hlásí chybu - neplatný parametr) nebo dokonce k havarijnímu zastavení osy (blok pak hlásí chybu - hodnota mimo rozsah).
Vstupy
uAxis | Odkaz na osu (přípustné je jen spojení RM_Axis.axisRef–uAxis nebo yAxis–uAxis) | reference |
Enable | Povolení funkce bloku (aktivace výstupů) | bool |
VelFactor | Faktor násobení pro rychlost | double |
AccFactor | Faktor násobení pro zrychlení | double |
JerkFactor | Faktor násobení pro změnu zrychlení | double |
Výstupy
yAxis | Odkaz na osu (přípustné je jen spojení RM_Axis.axisRef–uAxis nebo yAxis–uAxis) | reference |
Enabled | Povolení funkce bloku (aktivace výstupů) | bool |
Busy | Příznak, že algoritmus ještě neskončil | bool |
Error | Příznak chyby | bool |
ErrorID | Kód chyby | error |
|
|
|
Parametr
diff | Pásmo necitlivosti (pro přepočet trajektorie) 0.0 1.0 0.1 | double |
[Předchozí] [Na začátek] [Výše] [Další]