1.1 Úvod

V této příručce je popsáno používání ovladače CanDrv pro připojení technických prostředků využívajících protokol CAN a CANopen k řídicímu systému REX pro Windows, Linux, Linux/XENOMAI. Je podporována varianta CAN 1.0 i CAN 2.0 (tj. Message ID 11 i 29 bitů). Ovladač umožňuje získávat vstupy a nastavovat výstupy a to jak v režimu PDO tak i SDO. Ovladač byl vyvinut firmou REX Controls.

Ačkoliv CANopen má architekturu producent-konzument, některé funkce (například download konfigurace, přepínání stavu sítě) řídí jen jedna stanice v síti a v dalším textu bude označována Master zatímco ostatní stanice budou označovány Slave.