MC_Halt, MCP_Halt – Zastavení pohybu (přerušitelné)
Symboly blokůPotřebná licence: MOTION CONTROL
Popis funkce
Bloky MC_Halt a MCP_Halt mají naprosto shodnou funkci, jediným rozdílem je, že
MCP_ varianta bloku má méně vstupů a potřebné konstanty se zadávají jako parametry
bloku.
Blok MC_Halt zahajuje řízené zastavení pohybu. Osa se přesune do stavu DiscreteMotion, dokud není rychlost nulová. Společně s nastavením výstupu "Done"je stav změněn na "Standstill".
Poznámka 1: Blok MC_Halt se používá k zastavení osy za normálních provozních podmínek. V non-buffered režimu je možné zadat další pohybový příkaz při zpomalení osy, který zruší MC_Halt a bude ihned proveden.
Poznámka 2: Je-li tento příkaz aktivní, další příkaz může být aktivován (spuštěn). Např. vozidlo bez řidiče detekuje překážku a potřebuje zastavit. MC_Halt je aktivován. Před dosažením stavu "Standstill"je překážka odstraněna a pohyb může pokračovat nastavením dalšího pohybového příkazu, aby vozidlo nemuselo zastavit.
Vstupy
uAxis | Odkaz na osu (přípustné je jen spojení RM_Axis.axisRef–uAxis nebo yAxis–uAxis) | reference |
Execute | Náběžná hrana aktivuje blok | bool |
Deceleration | Maximální povolené zpomalení [unit/s] | double |
Jerk | Maximální povolená změna zrychlení [unit/s] | double |
Výstupy
yAxis | Odkaz na osu (přípustné je jen spojení RM_Axis.axisRef–uAxis nebo yAxis–uAxis) | reference |
Done | Příznak dokončení algoritmu | bool |
CommandAborted | Příznak přerušení funkce bloku | bool |
Busy | Příznak, že algoritmus ještě neskončil | bool |
Active | Příznak, že blok řídí osu | bool |
Error | Příznak chyby | bool |
ErrorID | Kód chyby | error |
|
|
|
[Předchozí] [Na začátek] [Výše] [Další]