RM_AxisOut – Výstupní blok osy

Symbol blokuPotřebná licence: MOTION CONTROL
PIC

Popis funkce

Blok RM_AxisOut zpřístupňuje důležité stavy bloku RM_Axis. Některé z výstupů jsou přímo na bloku RM_Axis, ale ty jsou o krok zpožděné. Aby nebyly výstupy zpožděné i na tomto bloku, je potřeba jej zařadit jako poslední.

Poznámka 1: Řídící systém REX řadí bloky podle toku signálu a druhotně podle jména bloku (abecedně, vzestupně). Blok je proto vhodné pojmenovat „zzzAxis1“ a podobně. Pro kontrolu pořadí spouštění bloků je možné použít RexView , kde jsou bloky řazeny v pořadí, jak se vykonávají.

Poznámka 2: Téměř všechny bloky nepracují s momentem, proto je na příslušném výstupu 0. Obvykle je tento signál používán jako dopředná vazba pro regulátor rychlosti, tak to nepředstavuje problém.

Vstup

uAxis

Odkaz na osu (přípustné je jen spojení RM_Axis.axisRefuAxis nebo yAxisuAxis)

reference

Výstupy

pos0

Požadovaná poloha osy (aktuální krok)

double

vel0

Požadovaná rychlost osy (aktuální krok)

double

acc0

Požadované zrychlení osy (aktuální krok)

double

trq0

Požadovaný moment/síla osy (aktuální krok)

double

pos1

Požadovaná poloha osy (následující krok)

double

vel1

Požadovaná rychlost osy (následující krok)

double

acc1

Požadované zrychlení osy (následující krok)

double

trq1

Požadovaný moment/síla osy (následující krok)

double

pos2

Požadovaná poloha osy (2. následující krok)

double

vel2

Požadovaná rychlost osy (2. následující krok)

double

acc2

Požadované zrychlení osy (2. následující krok)

double

trq2

Požadovaný moment/síla osy (2. následující krok)

double

iState

Stav osy pro řízení pohybu

long

0 ....

Disabled (osa blokována)

1 ....

Stand still (osa připravena)

2 ....

Homing (hledání výchozí polohy)

3 ....

Discrete motion (jednorázový pohyb)

4 ....

Continuous motion (trvalý pohyb)

5 ....

Synchronized motion (pohyb synchronní s jinou osou)

6 ....

Coordinated motion (osa řízena blokem pro koordinovaný pohyb)

7 ....

Stopping (zastavování nebo dočasné blokování)

8 ....

Error stop (zastavování nebo blokování osy po chybě)

ErrorID

Kód chyby

error

i ....

obecná chyba systému REX

iTick

Aktuální číslo periody (pro interpolátor)

long