MC_Home, MCP_Home – Nalezení výchozí polohy
Symboly blokůPotřebná licence: MOTION CONTROL
Popis funkce
Bloky MC_Home a MCP_Home mají naprosto shodnou funkci, jediným rozdílem je, že
MCP_ varianta bloku má méně vstupů a potřebné konstanty se zadávají jako parametry
bloku.
Blok MC_Home provede algoritmus hledání výchozího bodu. Detaily závisí na parametrech bloku (zejména HomingMode). Podrobnější popis lze nalézt v PLCopen . Vstup Position je poloha, která je nastavena v okamžiku dosažení výchozí polohy. Po úspěšném ukončení algoritmu tohoto bloku je osa ve stavu „StandStill“.
Poznámka 1: Parametr či vstup BufferMode není podpořen - vždy je . To je nevýznamné omezení, protože tento blok se vykonává vždy jako první.
Poznámka 2: Tento blok vyžaduje připojené vstupy bloku RM_Axis. Podle zvolené metody může být potřeba ActualPos, ActualTorque, LimP, LimZ, LimN . Předpokládá se, že metoda je zvolena dopředu podle konstrukce stroje, proto není zvlášť vstup na nulový koncový spínač a referenční pulz - jeden z nich se připojí k LimZ a zvolí se HomingMode=3(nulový pulz).
Poznámka 3: HomingMode=4(uživatelská hodnota) pouze nastaví aktuální polohu. Proto také není implementován blok MC_SetPosition. HomingMode=5 (absolutní snímač polohy) pouze přepne osu do stavu StandStill.
Poznámka 4: Tento blok nepodporuje jerk (limit na derivaci zrychlení) a také není použit zvlášť limit na zrychlení a brždění. Pokud je potřeba nastavit výchozí polohu velmi přesně, doporučuje se spustit blok MC_Home dvakrát. Poprvé s velkou rychlostí pro najetí blízko výchozí polohy a podruhé s malou rychlostí pro přesné nastavení pozice.
Poznámka 5: Pro HomingMode=6 (najetí na mechanickou překážku) se požadovaná poloha pozná podle toho, že moment překročil nastavenou mez (tj. v tomto režimu to není chyba procedury) nebo že "position lag"překročil nastavenou mez (druhá podmínka se kontroluje jen pokud parametr MaxPositionLag v příslušném bloku RM_Axis je kladný).
Vstupy
uAxis | Odkaz na osu (přípustné je jen spojení RM_Axis.axisRef–uAxis nebo yAxis–uAxis) | reference |
Execute | Náběžná hrana aktivuje blok | bool |
Velocity | Maximální povolená rychlost [unit/s] | double |
Acceleration | Maximální povolené zrychlení [unit/s] | double |
TorqueLimit | Maximální povolený moment/síla | double |
TimeLimit | Maximální povolený čas pro celý algoritmus bloku [s] | double |
DistanceLimit | Maximální povolená vzdálenost pro celý algoritmus bloku [unit] | double |
Position | Požadovaná poloha [unit] | double |
Direction | Směr pohybu (jen pro cyklické osy nebo speciální případy) | long |
|
|
|
HomingMode | Algoritmus hledání výchozí pozice | long |
|
|
|
Výstupy
yAxis | Odkaz na osu (přípustné je jen spojení RM_Axis.axisRef–uAxis nebo yAxis–uAxis) | reference |
Done | Příznak dokončení algoritmu | bool |
CommandAborted | Příznak přerušení funkce bloku | bool |
Busy | Příznak, že algoritmus ještě neskončil | bool |
Active | Příznak, že blok řídí osu | bool |
Error | Příznak chyby | bool |
ErrorID | Kód chyby | error |
|
|
|
[Předchozí] [Na začátek] [Výše] [Další]