PIDGS – PID regulátor s přepínáním sad parametrů

Symbol blokuPotřebná licence: ADVANCED
PIC

Popis funkce
Regulační funkce bloku PIDGS je přesně shodná s blokem PIDU. Blok PIDGS má však až šest sad základních parametrů, které je možné bezrázově přepínat pomocí vstupu ip (index sady parametrů) nebo vstupu vp (přepínací analogová veličina). V případě použití přepínací analogové veličiny je třeba zadat GSCF = on a vektor příslušných přepínacích mezí thsha. Sady parametrů jsou poté přepínány takto: sada 0 je pro vp < thrsha(0), sada 1 pro thrsha(1) < vp < thrsha(2) atd. až sada 5 pro thrsha(5) < vp. Index aktuální sady je k dispozici na výstupu kp.

Vstupy

dv

Proměnná dopředné vazby

double

sp

Požadovaná hodnota (setpoint)

double

pv

Řízená veličina

double

tv

Veličina pro vysledování

double

hv

Hodnota výstupu v manuálním režimu

double

MAN

Manuální nebo automatický režim

bool

off ..

automatický režim

on ...

manuální režim

IH

Zastavení integrace

bool

off ..

integrování povoleno

on ...

integrování pozastaveno

ip

Index sady parametrů   0  5

long

vp

Přepínací veličina

double

Výstupy

mv

Akční zásah regulátoru (manipulated variable)

double

dmv

Rychlostní výstup regulátoru (diference)

double

de

Regulační odchylka

double

SAT

Saturace

bool

off ..

lineární zákon řízení

on ...

výstup regulátoru je saturován

kp

Index aktuální sady parametrů

long

Parametry

hilim

Horní mez akčního zásahu regulátoru  1.0

double

lolim

Dolní mez akčního zásahu regulátoru  -1.0

double

dz

Pásmo necitlivosti

double

icotype

Typ výstupu regulátoru  1

long

1 ....

analogový výstup

2 ....

šířkově modulovaný výstup (PWM)

3 ....

krokový regulátor s polohovou zpětnou vazbou (SCU)

4 ....

krokový regulátor bez polohové zpětné vazby (SCUV)

npars

Počet sad parametrů  6

long

GSCF

Přepínání parametrů podle vstupu vp

bool

off ..

přepínání indexem sady parametrů

on ...

přepínání analogovým signálem

hys

Hystereze pro přepínání podle vstupu vp

double

irtypea

Vektor typů regulátoru  [6 6 6 6 6 6]

byte

1 ....

D

2 ....

I

3 ....

ID

4 ....

P

5 ....

PD

6 ....

PI

7 ....

PID

RACTA

Vektor příznaků obráceného působení výstupu regulátoru  [0 0 0 0 0 0]

bool

0 ....

vyšší mv vyšší pv

1 ....

vyšší mv nižší pv

ka

Vektor zesílení regulátoru K  [1.0 1.0 1.0 1.0 1.0 1.0]

double

tia

Vektor integračních časových konstant Ti  [4.0 4.0 4.0 4.0 4.0 4.0]

double

tda

Vektor derivačních časových konstant Td  [1.0 1.0 1.0 1.0 1.0 1.0]

double

nda

Vektor parametrů filtru derivační složky N  [10.0 10.0 10.0 10.0 10.0 10.0]

double

ba

Váhové faktory pro proporcionální složku  [1.0 1.0 1.0 1.0 1.0 1.0]

double

ca

Váhové faktory pro derivační složku  [0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0]

double

tta

Vektor časových konstant vysledování. Pro regulátory bez integrační složky nemá žádný význam.  [1.0 1.0 1.0 1.0 1.0 1.0]

double

thrsha

Vektor mezí přepínací veličiny  [0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0]

double