MC_TorqueControl, MCP_TorqueControl – Řízení síly/momentu
Symboly blokůPotřebná licence: MOTION CONTROL
Popis funkce
Bloky MC_TorqueControl a MCP_TorqueControl mají naprosto shodnou funkci, jediným
rozdílem je, že MCP_ varianta bloku má méně vstupů a potřebné konstanty se zadávají
jako parametry bloku.
Blok MC_TorqueControl generuje požadovaný moment/sílu nejprve s konstantním nárůstem (parametr TorqueRamp) a po dosažení maximální hodnoty (parametr Torque) je již moment/síla konstantní. Pohyb osy je řízen podle požadovaného momentu tak, aby nebyly překročeny maximální hodnoty rychlosti, zrychlení/zpomalení a případně jerku.
Vstupy
uAxis | Odkaz na osu (přípustné je jen spojení RM_Axis.axisRef–uAxis nebo yAxis–uAxis) | reference |
Execute | Náběžná hrana aktivuje blok | bool |
Torque | Maximální povolený moment/síla | double |
TorqueRamp | Maximální povolená změna momentu/síly | double |
Velocity | Maximální povolená rychlost [unit/s] | double |
Acceleration | Maximální povolené zrychlení [unit/s] | double |
Deceleration | Maximální povolené zpomalení [uunit/s] | double |
Jerk | Maximální povolená změna zrychlení [unit/s] | double |
Direction | Směr pohybu (jen pro cyklické osy nebo speciální případy) | long |
|
|
|
BufferMode | Režim převzetí osy | long |
|
|
|
Výstupy
yAxis | Odkaz na osu (přípustné je jen spojení RM_Axis.axisRef–uAxis nebo yAxis–uAxis) | reference |
InTorque | Příznak dosažení požadovaného momentu/síly | bool |
CommandAborted | Příznak přerušení funkce bloku | bool |
Busy | Příznak, že algoritmus ještě neskončil | bool |
Active | Příznak, že blok řídí osu | bool |
Error | Příznak chyby | bool |
ErrorID | Kód chyby | error |
|
|
|
Parametr
kma | Poměr mezi sílou/momentem a zrychlením | double |
Příklad
[Předchozí] [Na začátek] [Výše] [Další]