1.3 Podporované profily

Program podporuje celou řadu profilů.

1.3.1 Constant acceleration

Tento profil disponuje konstantním zrychlením. Nevýhodou je zejména nespojitost ve zrychlení a nekonečná hodnota jerku ve při změně znaménka zrychlení.


PIC


Obrázek 1.1: Constant acceleration

1.3.2 Cycloidal

Profil vhodný pro vysoké rychlosti, vyžaduje přesné obrábění.
Výhody: Hladký průběh zrychlení a jerku


PIC


Obrázek 1.2: Cycloidal displacement

1.3.3 Modified sine

Profil vhodný pro nízké rychlosti, velmi příznivý průběh zrychlení.


PIC


Obrázek 1.3: Modified sine

1.3.4 Trapezoidal acceleration

Profil vhodný pro vysoké rychlosti, vyžaduje přesné obrábění. Nevýhodou je nerovný průběh jerku.


PIC


Obrázek 1.4: Modified trapezoidal

1.3.5 Simple Harmonic

Profil vhodné pro nízké až střední rychlosti. Nevýhodou je nekonečná hodnota jerku v počátečním a koncovém bodě.


PIC


Obrázek 1.5: Simple harmonic

1.3.6 Constant velocity

Specifický profil s konstantním průběhem rychlosti.


PIC


Obrázek 1.6: Constant velocity

1.3.7 Polynom 5st

Velmi často používaný profil - často používat jako vhodný kompromis.


PIC


Obrázek 1.7: 3-4-5 polynomial

1.3.8 Polynom 7st


PIC


Obrázek 1.8: 4-5-6-7 polynomial

Výhody: Hladký průběh jerku
Nevýhody: Velké zrychlení

1.3.9 Universal profile - a,b,c,


PIC


Obrázek 1.9: Univerzal a,b,c

Výpočet maximální hodnoty zrychlení:

Ca = 4π2 (π2 8)(a2 c2) 2π(π 2)a + π2 (1.1)

Výpočet maximální hodnoty rychlosti:

Cv = Ca(a + c π + b 2) (1.2)

Výpočet maximální hodnoty jerku:

Cj = Caπ a;a0 (1.3)

1.3.10 Možnosti tvarování







  Pozice Rychlost Zrychlení Jerk





Constant acceleration ano ne ne ne





Constant velocit ano ne ne ne





Cycloidal ano ne ne ne





Modified sine ano ne ne ne





Simple Harmonic ano ne ne ne





Trapeziodal acceleration ano ne ne ne





Polynom 5st ano ano ano ne





Polynom 6st. ano* ano ano ne





Polynom 7st. ano ano ano ano





Universal profile - a,b,c, ano ne ne ne






Tabulka 1.1: Možnost tvarování

* Možnost tvarování pomocí přidaného bodu (mezi krajním a koncovým bodem)