MC_TorqueControl, MCP_TorqueControl –  Řízení síly/momentu

Symboly blokůPotřebná licence: MOTION CONTROL
PIC PIC

Popis funkce

Bloky MC_TorqueControl a MCP_TorqueControl mají naprosto shodnou funkci, jediným rozdílem je, že MCP_ varianta bloku má méně vstupů a potřebné konstanty se zadávají jako parametry bloku.

Blok MC_TorqueControl generuje požadovaný moment/sílu nejprve s konstantním nárůstem (parametr TorqueRamp) a po dosažení maximální hodnoty (parametr Torque) je již moment/síla konstantní. Pohyb osy je řízen podle požadovaného momentu tak, aby nebyly překročeny maximální hodnoty rychlosti, zrychlení/zpomalení a případně jerku.

Vstupy

uAxis

Odkaz na osu (přípustné je jen spojení RM_Axis.axisRefuAxis nebo yAxisuAxis)

reference

Execute

Náběžná hrana aktivuje blok

bool

Torque

Maximální povolený moment/síla

double

TorqueRamp

Maximální povolená změna momentu/síly

double

Velocity

Maximální povolená rychlost [unit/s]

double

Acceleration

Maximální povolené zrychlení [unit/s2]

double

Deceleration

Maximální povolené zpomalení [uunit/s2]

double

Jerk

Maximální povolená změna zrychlení [unit/s3]

double

Direction

Směr pohybu (jen pro cyklické osy nebo speciální případy)

long

1 ....

kladný

2 ....

nejkratší

3 ....

záporný

4 ....

aktuální

BufferMode

Režim převzetí osy

long

1 ....

Aborting (nový blok se spustí okamžitě)

2 ....

Buffered (nový blok se spustí po dokončení předchozího)

3 ....

Blending low (nový blok se spustí po dokončení předchozího, původní pohyb skončí s nižší rychlostí z obou bloků)

4 ....

Blending high (nový blok se spustí po dokončení předchozího, původní pohyb skončí s vyšší rychlostí z obou bloků)

5 ....

Blending previous (nový blok se spustí po dokončení předchozího, původní pohyb skončí se svojí koncovou rychlostí)

6 ....

Blending next (nový blok se spustí po dokončení předchozího, původní pohyb skončí s počáteční rychlostí nového bloku)

Výstupy

yAxis

Odkaz na osu (přípustné je jen spojení RM_Axis.axisRefuAxis nebo yAxisuAxis)

reference

InTorque

Příznak dosažení požadovaného momentu/síly

bool

CommandAborted

Příznak přerušení funkce bloku

bool

Busy

Příznak, že algoritmus ještě neskončil

bool

Active

Příznak, že blok řídí osu

bool

Error

Příznak chyby

bool

ErrorID

Kód chyby

error

i ....

obecná chyba systému REX

Parametr

kma

Poměr mezi sílou/momentem a zrychlením

double

Příklad
PIC

PIC