2.3 Vstupy jednotky V-Mon 4000

Pro práci se vstupně-výstupními signály ovladače VMonDrv v řídicích algoritmech systému REX lze použít bloky, znázorněné na obr. 2.2.


PIC


Obrázek 2.2: Příklady použití vstupních bloků s ovladačem VMonDrv

Jeden blok typu From sloužící pro připojení jednoho vstupu má parametr Goto tag roven VMON__N1S1, druhý VMON__N1S2. Číslo ve vlajce u písmena N odpovídá identifikačnímu číslu uzlu (node) – více v kapitole 3. Číslo za písmenem S je pořadové číslo signálu. U některých typů signálů lze použít místo kombinace S s číslem zástupný symbol (kompletní seznam je v tabulce 2.1). Bloky mají vždy přímo na začátku svého jména prefix VMON následovaný dvěma znaky _ (podtržítko).





Číslo signálu Význam Zástupný symbol






S1 Analogový vstup 1



S2 Analogový vstup 2



S3 Analogový vstup 3



S4 Analogový vstup 4



S6 Akcelerometr složka x ax



S7 Akcelerometr složka y ay



S8 Akcelerometr složka z az



S10 Kompas složka x cx



S11 Kompas složka y cy



S12 Kompas složka z cz



S14 Gyroskop složka x gx



S15 Gyroskop složka y gy



S16 Gyroskop složka z gz



S18 Baterie bat



S19 Teplota temp



S20 Externí napájení extI



S22 Čas mezi posledními dvěma vzorky tDelay



S23 Časová značka posledního vzorku tsLast



S24 Číslo poslední přijaté sekvence seqNo




Tabulka 2.1: Seznam vstupních signálů

Napojení na signál se tedy skládá ze jména driveru VMON, dvou podtržítek __, písmene (N) a identifikačního čísla uzlu, písmene (S) a pořadového čísla signálu (nebo zástupného symbolu).

Protože signály lze rozdělit do logických skupin (analogové vstupy, akcelerometr, stavové informace), je možné v algoritmu použít bloky čtyřnásobných vstupů (INQUAD). Výhodou takového užití je zvýšení rychlosti a částečně i přehlednosti algoritmů. Pojmenování bloků pro čtyřnásobné vstupy jsou v tabulce 2.2. Podrobný popis bloků vícenásobných vstupů lze nalézt v příručce Funkční bloky systému REX [3].





Číslo signálu Význam Zástupný symbol






S5 Všechny analogové signály S



S9 Všechny signály akcelerometru A



S13 Všechny signály kompasu C



S17 Všechny signály gyroskopu G



S21 Stavové signály stat




Tabulka 2.2: Seznam čtyřnásobných vstupů

Všechny podporované vstupní bloky jsou součástí příkladu v instalačním adresáři v podsložce
\EXAMPLES\IODRV\VMON_Example

Stavové informace (signály S18 - S21) jsou dostupné pouze při použití verze pro Windows v kombinaci s knihovnou Boost (hardwarová konfigurace 4 v kapitole 3).