MC_GroupInterrupt, MCP_GroupInterrupt – Přerušení pohybu skupiny os
Symboly blokůPotřebná licence: COORDINATED MOTION CONTROL
Popis funkce
Bloky MC_GroupInterrupt a MCP_GroupInterrupt mají naprosto shodnou funkci,
jediným rozdílem je, že MCP_ varianta bloku má méně vstupů a potřebné konstanty se
zadávají jako parametry bloku.
Blok MC_GroupInterrupt přeruší právě prováděný pohyb a uvede skupinu os do klidu, nicméně tento příkaz nezruší přerušený pohyb (výstup CommandAborted nebude nastaven na true a Busy zůstane true). Informace o původním pohybu zůstane uložena. Skupina os zůstane v původním stavu i po zastavení, kdy je výstup Done nastaven na true.
Poznámka 1: Tento blok je spárován s blokem MC_GroupContinue, jehož aktivací je skupina os vrácena do stavu, před spuštěním bloku MC_GroupInterrupt.
Vstupy
uAxesGroup | Odkaz na skupinu os | reference |
Execute | Náběžná hrana aktivuje blok | bool |
Deceleration | Maximální povolené zpomalení [unit/s] | double |
Jerk | Maximální povolená změna zrychlení [unit/s] | double |
Výstupy
yAxesGroup | Odkaz na skupinu os | reference |
Done | Příznak dokončení algoritmu | bool |
Busy | Příznak, že algoritmus ještě neskončil | bool |
CommandAborted | Příznak přerušení funkce bloku | bool |
Error | Příznak chyby | bool |
ErrorID | Kód chyby | error |
|
|
|
[Předchozí] [Na začátek] [Výše] [Další]