AVS – Rozběhová jednotka

Symbol blokuPotřebná licence: ADVANCED
PIC

Popis funkce
Blok AVS generuje časově optimální trajektorii pohybu z klidové polohy 0 do klidové polohy sm při omezení am na maximální zrychlení, dm na maximální zpomalení a vm na maximální rychlost. Při náběžné hraně vstupu SET (off on) se provede inicializace (výpočet trajektorie) pro aktuální vstupy am, dm, vm a sm. Před první inicializací a po dobu inicializace má výstup RDY hodnotu off, potom on. Při náběžné hraně vstupu START (off on) se spustí generování trajektorie pohybu na výstupech a, v, s, tt, přičemž tyto výstupy mají po řadě význam zrychlení, rychlosti, polohy a času. Po dobu generování trajektorie má výstup BSY hodnotu on, jinak off.

Vstupy

START

Spouštěcí signál (náběžná hrana off on), start generování trajektorie

bool

SET

Inicializace/výpočet trajektorie podle aktuálních vstupů

bool

am

Maximální povolené zrychlení [m/s2]

double

dm

Maximální povolené zpomalení [m/s2]

double

vm

Maximální povolená rychlost [m/s]

double

sm

Žádaná konečná poloha [m] (počáteční poloha je 0)

double

Výstupy

a

Zrychlení [m/s2]

double

v

Rychlost [m/s]

double

s

Poloha [m]

double

tt

Čas [s]

double

RDY

Příznak připravenosti (určuje, zda může být spuštěno generování trajektorie)

bool

BSY

Příznak probíhající operace (určuje, zda v daném okamžiku je či není generována trajektorie)

bool