2.1 Přidání ovladače CanDrv do projektu
Přidání ovladače CanDrv do hlavního souboru projektu je znázorněno na obr. 2.1.
Pro zařazení ovladače do projektu slouží dva zvýrazněné bloky. Nejprve je na výstup Modules bloku exekutivy EXEC připojen blok typu MODULE s názvem CanDrv, který nemá žádné další parametry.
Druhý blok CAN typu IODRV, připojený na výstup Drivers exekutivy má parametry:
- modul
- – jméno modulu ovladače, které se pro tento ovladač zadává: CanDrv
- classname
- – jméno třídy ovladače, které se pro tento ovladač zadává: CanDrvPOZOR! Jméno rozlišuje velká a malá písmena!
- cfgname
- – jméno konfiguračního souboru ovladače. Vytváření konfiguračního souboru je popsáno v kapitole 3. Doporučeno je zadávat jej ve tvaru <jméno_třídy>.rio, kde přípona .rio (Rex Input Output) byla zavedena pro tento účel.
Jménem tohoto bloku, na obr. 2.1 zadaným jako CAN, začínají názvy všech vstupních a výstupních signálů připojených k tomuto ovladači.
Ovladač CanDrv podporuje i úlohy běžící synchroně s komunikací. To se provede tak, že místo bloku typu IODRV se použije blok typu TIODRV (který má stejné parametry jako IODRV) a na jeho výstup Tasks připojíme blok typu IOTASK (má analogické parametry i význam jako blok typu TASK). Ovladač potom funguje tak, že odešle SYNC zprávu/packet (popř. čeká na přijetí SYNC zprávy/packetu), spustí algoritmus definovaný blokem IOTASK, odešle všechny synchronní PDO a čeká na další periodu.
Právě popsané parametry bloku IODRV se konfigurují v programu RexDraw v dialogovém okně, jak je patrno z obr. 2.2 a). Konfigurační dialog ovladače CanDrv, popsaný v kapitole 3, se aktivuje po stisku tlačítka Special Edit.
V programovém systému Matlab Simulink se parametry bloku IODRV zadávají v parametrickém dialogu znázorněném na obrázku 2.2 b). Poslední parametr slouží k volání konfiguračního dialogu ovladače přímo z prostředí programu Matlab Simulink. Okamžitě po zaškrtnutí tohoto políčka bude zavolán konfigurační dialog ovladače CanDrv popsaný v kap. 3.
[Na začátek] [Výše] [Další]