2.3 Vstupy jednotky V-Mon 4000
Pro práci se vstupně-výstupními signály ovladače VMonDrv v řídicích algoritmech systému REX lze použít bloky, znázorněné na obr. 2.2.
Jeden blok typu From sloužící pro připojení jednoho vstupu má parametr Goto tag roven VMON__N1S1, druhý VMON__N1S2. Číslo ve vlajce u písmena N odpovídá identifikačnímu číslu uzlu (node) – více v kapitole 3. Číslo za písmenem S je pořadové číslo signálu. U některých typů signálů lze použít místo kombinace S s číslem zástupný symbol (kompletní seznam je v tabulce 2.1). Bloky mají vždy přímo na začátku svého jména prefix VMON následovaný dvěma znaky _ (podtržítko).
Číslo signálu | Význam | Zástupný symbol |
S1 | Analogový vstup 1 | – |
S2 | Analogový vstup 2 | – |
S3 | Analogový vstup 3 | – |
S4 | Analogový vstup 4 | – |
S6 | Akcelerometr složka x | ax |
S7 | Akcelerometr složka y | ay |
S8 | Akcelerometr složka z | az |
S10 | Kompas složka x | cx |
S11 | Kompas složka y | cy |
S12 | Kompas složka z | cz |
S14 | Gyroskop složka x | gx |
S15 | Gyroskop složka y | gy |
S16 | Gyroskop složka z | gz |
S18 | Baterie | bat |
S19 | Teplota | temp |
S20 | Externí napájení | extI |
S22 | Čas mezi posledními dvěma vzorky | tDelay |
S23 | Časová značka posledního vzorku | tsLast |
S24 | Číslo poslední přijaté sekvence | seqNo |
Napojení na signál se tedy skládá ze jména driveru VMON, dvou podtržítek __, písmene (N) a identifikačního čísla uzlu, písmene (S) a pořadového čísla signálu (nebo zástupného symbolu).
Protože signály lze rozdělit do logických skupin (analogové vstupy, akcelerometr, stavové informace), je možné v algoritmu použít bloky čtyřnásobných vstupů (INQUAD). Výhodou takového užití je zvýšení rychlosti a částečně i přehlednosti algoritmů. Pojmenování bloků pro čtyřnásobné vstupy jsou v tabulce 2.2. Podrobný popis bloků vícenásobných vstupů lze nalézt v příručce Funkční bloky systému REX [3].
Číslo signálu | Význam | Zástupný symbol |
S5 | Všechny analogové signály | S |
S9 | Všechny signály akcelerometru | A |
S13 | Všechny signály kompasu | C |
S17 | Všechny signály gyroskopu | G |
S21 | Stavové signály | stat |
Všechny podporované vstupní bloky jsou součástí příkladu v instalačním
adresáři v podsložce
\EXAMPLES\IODRV\VMON_Example
Stavové informace (signály S18 - S21) jsou dostupné pouze při použití verze pro Windows v kombinaci s knihovnou Boost (hardwarová konfigurace 4 v kapitole 3).
[Předchozí] [Na začátek] [Výše]