MC_MoveContinuousRelative, MCP_MoveContinuousRelative – Pohyb do pozice (relativně ke konci předchozího pohybu)

Symboly blokůPotřebná licence: MOTION CONTROL

Popis funkce

Bloky MC_MoveContinuousRelative a MCP_MoveContinuousRelative mají naprosto shodnou funkci, jediným rozdílem je, že MCP_ varianta bloku má méně vstupů a potřebné konstanty se zadávají jako parametry bloku.

Blok MC_MoveContinuousRelative přesune osu do zadané polohy za nejkratší možný čas (s respektováním zadaných omezení). Koncová poloha se určí tak, že se k aktuální poloze v okamžiku spuštění (tj. náběžné hrany na vstupu Execute) přičte hodnota parametru Distance. Pokud není aktivován další blok, koncová rychlost zůstává konstantní na hodnotě parametru EndVelocity, osa se tedy nezastaví. V opačném případě koncová rychlost závisí na parametru BufferedMode následujícího bloku (viz popis tohoto parametru). Pro potřeby "blending"módu je počáteční a koncová rychlost tohoto bloku rovna jeho maximální dovolené rychlosti (tj. parametr Velocity). Pokud je směr následujícího bloku opačný, provede se přepnutí při nulové rychlosti (tj. stejně jako pro mod buffered).

Pokud je použit blending mod a následující blok je spuštěn příliš pozdě, může se stát, že není možné dosáhnout požadované rychlosti. Je několik způsobů, jak toto řešit:

1. První blok skončí s chybou a osa přejde do chybového stavu.

2. První blok skončí s chybou a řízení osy okamžitě přebírá následující blok.

3. První blok s respektováním omezení na maximální zrychlení a jerk vygeneruje trajektorii, která se co nejvíce blíží požadovanému koncovému bodu. K přepnutí řízení na následující blok dojde ve správné pozici, ale při jiné rychlosti, než je požadováno.

4. První blok „zabrzdí“, „kousek se vrátí“ a dokončí pohyb tak, že k přepnutí dojde v cílové poloze a s požadovanou rychlostí.

5. První blok blending mod ignoruje a dokončí pohyb, tj. chová se stejně, jako pro mod buffered.

Každá z uvedených variant má určité výhody a nevýhody. V současnosti je použita varianta 3 pro případ bez omezení jerku a varianta 4 pro případ s omezením jerku. Nicméně z hlediska návrhu aplikace je potřeba uvedenou situaci považovat za nedefinovaný stav a vyhnout se jí.

Poznámka 1: Jestliže je nastaven parametr EndVelocity na nulovou hodnotu, pak se chová blok stejným způsobem jako MC_MoveRelative.

Poznámka 2: Pokud dojde ke spuštění dalšího bloku dříve, než je dosaženo požadované polohy, blok se opět chová stejným způsobem jako MC_MoveRelative.

Vstupy

uAxis	Odkaz na osu (přípustné je jen spojení RM_Axis.axisRef–uAxis nebo yAxis–uAxis)	Reference
Execute	Náběžná hrana aktivuje blok	Bool
Distance	Požadovaná vzdálenost (od okamžiku startu bloku) [unit]	Double (F64)
Velocity	Maximální povolená rychlost [unit/s]	Double (F64)
Acceleration	Maximální povolené zrychlení [unit/s $^{2}$ ]	Double (F64)
Deceleration	Maximální povolené zpomalení [unit/s $^{2}$ ]	Double (F64)
Jerk	Maximální povolená změna zrychlení [unit/s $^{3}$ ]	Double (F64)
BufferMode	Režim převzetí osy	Long (I32)
	1 .... Aborting (nový blok se spustí okamžitě) 2 .... Buffered (nový blok se spustí po dokončení předchozího) 3 .... Blending low (nový blok se spustí po dokončení předchozího, původní pohyb skončí s nižší rychlostí z obou bloků) 4 .... Blending high (nový blok se spustí po dokončení předchozího, původní pohyb skončí s vyšší rychlostí z obou bloků) 5 .... Blending previous (nový blok se spustí po dokončení předchozího, původní pohyb skončí se svojí koncovou rychlostí) 6 .... Blending next (nový blok se spustí po dokončení předchozího, původní pohyb skončí s počáteční rychlostí nového bloku)
EndVelocity	Koncová rychlost	Long (I32)

Výstupy

yAxis	Odkaz na osu (přípustné je jen spojení RM_Axis.axisRef–uAxis nebo yAxis–uAxis)	Reference
InEndVelocity	Příznak dokončení algoritmu	Bool
CommandAborted	Příznak přerušení funkce bloku	Bool
Busy	Příznak, že algoritmus ještě neskončil	Bool
Active	Příznak, že blok řídí osu	Bool
Error	Příznak chyby	Bool
ErrorID	Výsledek poslední operace	Error
	i .... obecná chyba systému REXYGEN

Příklad

[Předchozí] [Na začátek] [Výše] [Další]