CanRecv – Přijetí zprávy sběrnice CAN

Symbol blokuPotřebná licence: CANDRV

Popis funkce

Blok slouží k přijetí zprávy na sběrnici CAN. Blok přijímá jen zprávy které odpovídají filtru (parametry filterId, filterIdMask, filterLength, RTR, EXT).

Počet zpráv, které prošly filtrem za periodu (tj. od minulého spuštění bloku) určuje výstup nDRDY.

Poslední přijatá zpráva je zobrazena na výstupech msgId, data, length. Starší zprávy (s ohledem na parametr nmax) jsou dostupné pomocí bloku CanItem navázaného na výstup itemRef.

Pro správnou funkci blok musí být napojen na ovladač CanDrv, který je v režimu simpleCAN (tj. NodeMode=256). To se provede pojmenováním bloku dle vzoru <DRV>__<signal> (stejně jako u bloků Goto, OUTSTD, OUTQAD, apod.), tj. název bloku musí začínat názvem driveru a dvěma podtržítky následované názvem signálu, přičemž název signálu může být v tomto případě libovolný.

Blok umožňuje přijímat zprávy s krátkým (11bitů) i dlouhým (29 bitů) číslem zprávy (řídí se parametrem EXT) a také zprávy pro vyžádání zprávy (parametr RTR). FD režim (který umožňuje zprávy s až 64 bajty) není podpořen.

Parametry

filterId	Číslo zprávy, které jsou přijaty tímto blokem $↓$ 0 $↑$ 536870911	Long (I32)
filterIdMask	Označuje platné bity v parametru filterId $↓$ 0 $↑$ 536870911	Long (I32)
filterLength	Kolik bajtů dat musí mít zpráva, aby byla akceptována tímto blokem (-1 nefitruje se podle délky dat) $↓$ -1 $↑$ 8	Long (I32)
RTR	Příznak žádost o zprávu (RequestToSend) $⊙$ on	Bool
EXT	Rozšířený formát čísla zprávy (29bitů) $⊙$ on	Bool
timeout	Pokud během této doby nepřijde packet, je indikována chyba [s] $↓$ 0.0	Double (F64)
nmax	Maximální počet zpráv přijatých blokem během jedné periody $↓$ 1 $↑$ 255	Long (I32)

Výstupy

itemRef	Odkaz na další přijaté packety	Reference
msgId	Číslo zprávy (COB-ID)	Long (I32)
data	Data zprávy (max. 8 bajtů, nejnižší bajt první) $↓$ -9.22337E+18 $↑$ 9.22337E+18	Large (I64)
length	Počet datových bajtů zprávy $↓$ 0 $↑$ 8	Long (I32)
nDRDY	Počet přijatých zpráv v aktuální periodě tasku $↑$ 255	Word (U16)
iErr	Kód chyby	Error
age	Čas od poslední přijaté zprávy [s] $↓$ 0.0	Double (F64)

[Předchozí] [Na začátek] [Výše] [Další]