AVS – Rozběhová jednotka
Symbol blokuPotřebná licence: ADVANCED
Popis funkce
Blok AVS generuje časově optimální trajektorii pohybu z klidové polohy 0 do
klidové polohy sm při omezení am na maximální zrychlení, dm na maximální
zpomalení a vm na maximální rychlost. Při náběžné hraně vstupu SET
(off→on)
se provede inicializace (výpočet trajektorie) pro aktuální vstupy am, dm,
vm a sm. Před první inicializací a po dobu inicializace má výstup
RDY hodnotu off, potom on. Při náběžné hraně vstupu START
(off→on) se
spustí generování trajektorie pohybu na výstupech a, v, s, tt, přičemž tyto
výstupy mají po řadě význam zrychlení, rychlosti, polohy a času. Po dobu
generování trajektorie má výstup BSY hodnotu on, jinak off.
Vstupy
START | Spouštěcí signál (náběžná hrana off→on), start generování trajektorie | Bool |
SET | Inicializace/výpočet trajektorie podle aktuálních vstupů | Bool |
am | Maximální povolené zrychlení [m/s2] | Double (F64) |
dm | Maximální povolené zpomalení [m/s2] | Double (F64) |
vm | Maximální povolená rychlost [m/s] | Double (F64) |
sm | Žádaná konečná poloha [m] (počáteční poloha je 0) | Double (F64) |
Výstupy
a | Zrychlení [m/s2] | Double (F64) |
v | Rychlost [m/s] | Double (F64) |
s | Poloha [m] | Double (F64) |
tt | Čas [s] | Double (F64) |
RDY | Příznak připravenosti (určuje, zda může být spuštěno generování trajektorie) | Bool |
BSY | Příznak probíhající operace (určuje, zda v daném okamžiku je či není generována trajektorie) | Bool |
[Předchozí] [Na začátek] [Výše] [Další]
2023 © REX Controls s.r.o., www.rexygen.com