INTE – Řízený integrátor

Symbol blokuPotřebná licence: STANDARD

Popis funkce
Blok INTE realizuje řízený integrátor s proměnnou integrační časovou konstantou ti a indikací dvou úrovní výstupu ymin a ymax. Je-li $RUN = on$ a $R1 = off$ , potom

y(t)=1Ti∫t0u(τ)dτ+C,<math xmlns="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" display="block"><mrow> <mi>y</mi><mrow><mo class="MathClass-open">(</mo><mrow><mi>t</mi></mrow><mo class="MathClass-close">)</mo></mrow> <mo class="MathClass-rel">=</mo> <mfrac><mrow><mn>1</mn></mrow> <mrow><msub><mrow><mi>T</mi></mrow><mrow><mi>i</mi></mrow></msub></mrow></mfrac><msubsup><mrow><mo class="MathClass-op"> ∫ <!--nolimits--></mo><!--nolimits--></mrow><mrow><mn>0</mn></mrow><mrow><mi>t</mi></mrow></msubsup><mi>u</mi><mrow><mo class="MathClass-open">(</mo><mrow><mi>τ</mi></mrow><mo class="MathClass-close">)</mo></mrow><mi>d</mi><mi>τ</mi> <mo class="MathClass-bin">+</mo> <mi>C</mi><mo class="MathClass-punc">,</mo> </mrow></math>

kde hodnota $C = y0$ . Je-li $RUN = off$ a $R1 = off$ , je výstup y zmrazen na jeho poslední hodnotu před sestupnou hranou vstupu RUN. Je-li $R1 = on$ , potom je výstup y resetován na počáteční hodnotu y0. Integrace se provádí lichoběžníkovou metodou podle vztahu

yk=yk−1+TS2Ti(uk+uk−1),<math xmlns="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" display="block"><mrow> <msub><mrow><mi>y</mi></mrow><mrow><mi>k</mi></mrow></msub> <mo class="MathClass-rel">=</mo> <msub><mrow><mi>y</mi></mrow><mrow><mi>k</mi><mo class="MathClass-bin">−</mo><mn>1</mn></mrow></msub> <mo class="MathClass-bin">+</mo> <mfrac><mrow><msub><mrow><mi>T</mi></mrow><mrow><mi>S</mi></mrow></msub></mrow> <mrow><mn>2</mn><msub><mrow><mi>T</mi></mrow><mrow><mi>i</mi></mrow></msub></mrow></mfrac><mrow><mo class="MathClass-open">(</mo><mrow><msub><mrow><mi>u</mi></mrow><mrow><mi>k</mi></mrow></msub> <mo class="MathClass-bin">+</mo> <msub><mrow><mi>u</mi></mrow><mrow><mi>k</mi><mo class="MathClass-bin">−</mo><mn>1</mn></mrow></msub></mrow><mo class="MathClass-close">)</mo></mrow><mo class="MathClass-punc">,</mo> </mrow></math>

kde $T_{S}$ je perioda spouštění bloku. Pokud je $T_{i} = 0$ , místo integrace se provádí sumace podle vztahu

y k = y k - 1 + u k . <math xmlns="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" display="block"><mrow> <msub><mrow><mi>y</mi></mrow><mrow><mi>k</mi></mrow></msub> <mo class="MathClass-rel">=</mo> <msub><mrow><mi>y</mi></mrow><mrow><mi>k</mi><mo class="MathClass-bin">-</mo><mn>1</mn></mrow></msub> <mo class="MathClass-bin">+</mo> <msub><mrow><mi>u</mi></mrow><mrow><mi>k</mi></mrow></msub><mo class="MathClass-punc">.</mo> </mrow></math>

Pro $T_{i} < 0$ je chování nedefinované.

Pro integraci je také možno použít blok SINT, jehož jednodušší struktura a funkčnost může být pro základní úlohy dostačující.

Vstupy

u	Analogový vstupní signál	Double (F64)
RUN	Povolení běhu algoritmu	Bool
	off .. integrace je pozastavena on ... integrace probíhá
R1	Reset bloku, inicializace výstupu integrátoru na hodnotu y0	Bool
y0	Počáteční hodnota výstupu	Double (F64)
ti	Integrační časová konstanta	Double (F64)

Výstupy

y	Výstup integrátoru	Double (F64)
Q	Příznak probíhající integrace	Bool
LY	Příznak dosažení spodní úrovně ( $y < ymin$ )	Bool
HY	Příznak dosažení horní úrovně ( $y > ymax$ )	Bool

Parametry

ymin	Nastavení dolní úrovně $⊙$ -1.0	Double (F64)
ymax	Nastavení horní úrovně $⊙$ 1.0	Double (F64)
SAT	Omezení výstupu, když je dosažena krajní úroveň	Bool

[Předchozí] [Na začátek] [Výše] [Další]