SINT – Jednoduchý integrátor

Symbol blokuPotřebná licence: STANDARD

Popis funkce
Blok SINT realizuje diskrétní integrátor popsaný diferenční rovnicí

yk=yk−1+TS2Ti(uk+uk−1),<math xmlns="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" display="block"><mrow> <msub><mrow><mi>y</mi></mrow><mrow><mi>k</mi></mrow></msub> <mo class="MathClass-rel">=</mo> <msub><mrow><mi>y</mi></mrow><mrow><mi>k</mi><mo class="MathClass-bin">−</mo><mn>1</mn></mrow></msub> <mo class="MathClass-bin">+</mo> <mfrac><mrow><msub><mrow><mi>T</mi></mrow><mrow><mi>S</mi></mrow></msub></mrow> <mrow><mn>2</mn><msub><mrow><mi>T</mi></mrow><mrow><mi>i</mi></mrow></msub></mrow></mfrac><mrow><mo class="MathClass-open">(</mo><mrow><msub><mrow><mi>u</mi></mrow><mrow><mi>k</mi></mrow></msub> <mo class="MathClass-bin">+</mo> <msub><mrow><mi>u</mi></mrow><mrow><mi>k</mi><mo class="MathClass-bin">−</mo><mn>1</mn></mrow></msub></mrow><mo class="MathClass-close">)</mo></mrow><mo class="MathClass-punc">,</mo> </mrow></math>

kde $T_{S}$ je perioda spouštění bloku a ti je integrační konstanta. Pokud je $T_{i} = 0$ , místo integrace se provádí sumace podle vztahu

y k = y k - 1 + u k . <math xmlns="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" display="block"><mrow> <msub><mrow><mi>y</mi></mrow><mrow><mi>k</mi></mrow></msub> <mo class="MathClass-rel">=</mo> <msub><mrow><mi>y</mi></mrow><mrow><mi>k</mi><mo class="MathClass-bin">-</mo><mn>1</mn></mrow></msub> <mo class="MathClass-bin">+</mo> <msub><mrow><mi>u</mi></mrow><mrow><mi>k</mi></mrow></msub><mo class="MathClass-punc">.</mo> </mrow></math>

Pro $T_{i} < 0$ je chování nedefinované.

Je-li $y_{k}$ mimo saturační meze ymin, ymax, potom je výstup i stav integrátoru příslušně omezen.

Pro složitější případy je možné použít blok INTE, který disponuje rozšířenou funkcionalitou.

Vstup

u	Analogový vstupní signál	Double (F64)

Výstup

y	Analogový výstupní signál	Double (F64)

Parametry

ti	Integrační časová konstanta $⊙$ 1.0	Double (F64)
y0	Počáteční hodnota výstupu	Double (F64)
ymax	Horní saturační mez $⊙$ 1.0	Double (F64)
ymin	Dolní saturační mez $⊙$ -1.0	Double (F64)